【案例】多可协作机器人助力客户实现车身侧围涂胶自动化升级

     涂胶是生产制造过程中经常使用的一种工艺应用，几乎在所有具有密封特性的产品中都会使用到。涂胶工艺在汽车车身制造过程中也是非常重要的一环。车身涂胶不仅可以提升整车密封防水性能，提高NVH性能实现减振降噪，同时，在实现汽车轻量化、节能降耗等方面也发挥着重要作用。
     涂胶工序直接关系到车身的密封防漏、耐蚀防锈、隔热降噪、外表美观性，因此对涂胶工艺有着严格的要求。目前，出于减轻工人工作负担、提升生产节拍、降低生产成本的考虑，涂胶作业也逐渐的被机器人取代，多可协作机器人涂胶具备涂胶路径准确、涂胶用量均匀、一致性高等优点，并且二十四小时不间断工作，大大提高生产效率，降低生产成本。

     侧围涂胶因产品尺寸大，产品结构复杂，需要2种胶水进行涂胶。其中1台机器人需要抓取2把涂胶阀，相比平面或简单的曲面涂胶，难度提高了很多。这对整个系统的设计、布局、机器人性能、调试都提出较高的要求。
     在满足客户需求和工艺的前提下，最终涂胶方案使用2台多可协作机器人，两套涂胶系统，定位装置，以及机器人底座、电气控制系统等构成。 
     在前期技术方案阶段进行仿真模拟和论证项目可行性及风险点，提前对机器人参数设置和安排相关测试验证。
在项目中期详细设计阶段，按照涂胶工艺要求多次仿真模拟出机器人布局、安装高度、涂胶阀的位置姿态等参数信息，在满足客户需求的同时,缩减项目成本。
     在现场调试过程中，对不同涂胶位置采取多种（融合功能、适当加大轨迹加速度、适当加长轨迹等）方法来保证涂胶质量和要求。对于涂胶震动方面的控制采取路径运动振动控制或全空间振动控制等方法进行规避，使项目在极短时间内完成交付使用。